三、scan2scan 3. 帧间匹配 特征关联与损失函数计算 （1）线特征 点到线的距离公式： d ϵ = ∣ ( X ~ ( k + 1 , i ) L − X ˉ ( k , j ) L ) ( X ~ ( k + 1 , i ) L − X ˉ ( k , l ) L ) ∣ ∣ X ˉ ( k , j ) L − X ˉ ( k , l ) L ∣ (1) d_\epsilon = \frac{\lef…

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此前写过一篇编写Doxygen格式的注释以用于生成文档,点击以查阅, Doxygen常用语法与字段记录,但是当时用的windows桌面版的doxygen,最近使用ubuntu编写代码想直接使用doxygen生成,故写下此博客 Doxygen Doxygen是一个用于生成软件文档的工具，它可以从代码中提取注释…

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