🍎个人主页：小嗷犬的个人主页 🍊个人网站：小嗷犬的技术小站 🥭个人信条：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。 基本信息 标题: X-Former: Unifying Contr…

1. vim的基本概念 Vim是一款功能强大的文本编辑器，它起源于Unix系统的vi编辑器，并在其基础上进行了许多改进和增强。 Vim以其高效的键盘操作、高度的可定制性和强大的文本处理能力而闻名，尤其受程序员和系统管理员的欢迎。 Vim支持多种模式…

信息量比较大，认真学习！ xacro URDF文件不具备代码复用的特性（在上一篇文章也能发现，其实左右轮是极其相似的但还是要单独描述），一个复杂的机器人模型会拥有大量了的传感器和关节组件，这时候使…

在科技迅猛发展的今天，我们不仅在追求更强大的计算能力和更高的精度，还希望我们的机器能够理解和回应我们复杂的情感世界。设想一下，当你面对挫折时，设备不仅能识别你的情绪，还能以一种富有同情心和洞察力的方式作出反…

类的访问修饰符 publicinternal内部的类只能被定义它的程序集内部的代码访问默认abstract不能被实例化，只能作为基类被继承sealed类不能被其他类继承partial用于定义分部类，可以将一个类的定义分散在多个文件中 方法的访问修饰符 publicprivate方法只能被…

首先要知道并查集可以解决什么问题呢？ 并查集常用来解决连通性问题。 大白话就是当我们需要判断两个元素是否在同一个集合里的时候，我们就要想到用并查集。 并查集主要有两个功能： 将两个元素添加到一个集合中。判断两个元素在不在同一个…

在分布式系统中，高可用（High Availability, HA）是指系统在面对硬件故障、网络分区、软件崩溃等异常情况时，仍能继续提供服务的能力。对于消息队列系统而言，高可用性尤为重要，因为它通常作为数据流通的中枢&…

给项目团队在公有云环境搭建供成员使用的虚拟专用通道服务 1.安装和配置 WireGuard 服务器 首先，你需要在你的云服务器上安装并配置 WireGuard。我们以 Ubuntu 或 Debian 为例，但步骤类似于其他 Linux 发行版。 1.1. 安装 WireGuard 在你的云服务器上，执行以下步骤来安装…