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前言
新增地图点需要经过比较严苛的筛选才能留下，只有这样才能提高定位和建图的准确性、控制地图建图规模、降低计算量。
新增地图点主要来自a.双目相机和RGB-D相机模式下的跟踪线程产生的地图点b.局部建图线程中关键帧之间生成的新的地图点。 函数声明
void Lo…
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