本文是学习自动驾驶控制算法第七讲 离散规划轨迹的误差计算的学习笔记。 上一节中，我们知道 e r r e_{rr} err​中元素的表达式如下： { e d d e φ φ − θ r e ˙ d v sin ⁡ ( θ − θ r ) e ˙ φ φ ˙ − θ ˙ r φ − k r s ˙ \begin{e…

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