CANopen 预定义报文ID分类 1、报文传输采用 CAN 标准帧格式。即 11bit 的 ID 域，以尽量减小传输时间； 2、网络控制报文均采用数据最小字节数。比如心跳报文，只有 1 个字节数据； 3、实时更新的过程数据无需接收方报文应答。即采用…

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