前言：预积分图优化的结构 1 预积分的图优化顶点 这里使用 《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》ch4：预积分学 中提到的散装的形式来实现预积分的顶点部分，所以每个状态被分为位姿（）、速度、陀螺零偏、加计零偏四种顶点&am…

前言 在前面，我们介绍了c中map和set库的使用，也实现了一颗简单的红黑树。那么现在我们就利用这两部分的知识，实现一个简单的myMap和mySet。 源码阅读 在我们实现之前，我们可以阅读一些标准库的实现，学习标准库的实现…

C作为一种功能强大的编程语言，为开发者提供了众多便捷的特性和工具，其中智能指针是其重要特性之一。智能指针能够自动管理内存，有效避免内存泄漏等常见问题。然而，并非所有智能指针都尽善尽美，auto_ptr便是其中的一个例…

一文大白话讲清楚webpack基本使用——2——css相关loader的配置和使用 1. 建议按文章顺序从头看是看 第一篇：一文大白话讲清楚啥是个webpack第二篇：一文大白话讲清楚webpack基本使用——1——完成webpack的初步构建然后看本篇，Loader的配置…

问题： 在Unity中选择UWP平台时，提示Visual Studio缺少组件。 Selected Visual Studio is missing required components and may not be able to build the generated project. 解决方案： 在Visual Studio Installer里，安装上&quo…

安全策略配置实验 1.拓扑 2.需求 2、办公区PC在工作日时间(周一至周五，早8到晚6)可以正常访问OA srver，其他时间不允许 3、办公区PC可以在任意时刻访问web server 4、生产区PC可以在任意时刻访问OA Server，但是不能访问Web server 5、特…

在分布式系统中，分布式 ID（Distributed ID）是一种用于唯一标识各类数据记录的技术，通常用于数据库主键、日志、消息队列等场景。由于分布式系统的特点，各个服务实例通常会在不同的物理节点上进行独立运行，这…

实验目标 学会vTaskSuspend( )、vTaskResume( ) 任务挂起与恢复相关API函数使用： start_task:用来创建其他的三个任务。 task1：实现LED1每500ms闪烁一次。 task2：实现LED2每500ms闪烁一次。 task3：判断按键按下逻辑，KE…