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目录 一、知识点 1. 定位 2. 路径规划 （1）全局路径规划 （2）局部路径规划 3. 避障 二、常用工具和传感器 三、相关功能包 1. move_base（决策规划） 2. amcl（定位） 3. costmap_2d（代价地图） 4. global_planner（全局规划器） 5. local_planner（局部规划器…

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