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LeRobot源码剖析——对机器人各个动作策略的统一封装:包含ALOHA ACT、Diffusion Policy、VLA模型π0
前言
过去2年多的深入超过此前7年,全靠夜以继日的勤奋,一天当两天用,抠论文 抠代码 和大模型及具身同事讨论,是目前日常
而具身库里,idp3、π0、lerobot值得反复研究,故,近期我一直在抠π0及l…
建站知识
2025/4/20 11:16:37
记录一下本地安装nvidia-docker
下载完tritonserver镜像后执行报错
locker: Error response from daemon: could not select device driver "" with capabilities: [[gpu]]. 发现原因是因为nvidia-docker的驱动没有安装,进行apt安装时总提示我网络无法连接,于是去git上进行下…
建站知识
2025/4/10 6:27:05
桌子(table、desk)以及其他常见物体的urdf模型,用于搭建机器人环境如pybullet、Gazebo
一、背景
我们在搭建仿自己的仿真环境时,需要添加一些物品,如桌子,托盘等,使得我们的场景更丰富并贴合我们的任务。但手写这些常见物品的urdf是不现实的,所以下面给出了github上开源的模型,感谢开源。
我…
建站知识
2025/4/13 7:16:39
RS-232与TTL、CMOS的区别
1. RS-232
电压范围: 逻辑高电平(0):-3V 至 -15V 逻辑低电平(1):3V 至 15V用途: 长距离串行通信(理论可达 15 米),常用于工业设备、调制解调器、…
建站知识
2025/4/11 6:10:39
基于Spring Boot3 Spring Cloud2023 Spring Cloud Alibaba2023对外提供一个分布式微服务最新基础示例模板
仓库地址 仓库地址:https://github.com/yang66-hash/PropertyManagementCloud.git 模板所在分支:microservice-template 摒弃各类复杂微服务系统示例模板的各类复杂组件,只保留了最基础的API Gateway 、服务注册中心 、服务配置中心和核心业…
建站知识
2025/4/20 15:45:05
numpy学习笔记6:np.sin(a) 的详细解释
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以下是关于 np.sin(a) 的详细解释: 1. 函数作用
np.sin(a) 是 NumPy 中用于计算数组(或标量)元素的正弦值的函数: 输入:数组 a(元素单位为弧度ÿ…
建站知识
2025/4/20 11:13:31
MySQL 双向同步配置
分别配置mysql1和mysql2互为主从,实现双主部署
参考:MySQL数据库实现主主同步_mysql主主同步-CSDN博客
MySQL 高可用性—keepalivedmysql双主(有详细步骤和全部配置项解释)-腾讯云开发者社区-腾讯云
Mysql主从复制原理 从上图看…
建站知识
2025/4/13 14:43:37